衡器按結構原理可分為機械秤、電子秤、機電結合秤三大類，機械秤又分為杠桿秤（包括等臂杠桿秤也即狹義的天平、不等臂杠桿秤）和彈簧秤。衡器還可按衡量辦法分為非主動衡器和主動衡器。衡器的首要種類有天平、桿秤、案秤、臺秤、地中衡、地上衡、軌道衡、皮帶秤、郵政秤、吊秤、配料秤和裝袋秤等。

衡器是在產品的交流過程中產生和發展的。人類早運用的衡器是原始天平。約在公元前5000年，埃及就已運用等臂天平秤。它是在簡易杠桿中點設一支點，在杠桿一端的盤上放置被測物，在另一端的盤上逐個放置形狀、質量一樣的物體，當這種裝置平衡時，就意味著兩邊的質量持平，并可從左端物體的個數推定右端被測物的質量。

我國的度量衡制始于公元前2500年的“黃鐘”律。據記載，“度本于黃鐘之長，量本于黃鐘之侖，權衡本于黃鐘之重”。黃鐘器已失傳。夏代，我國始用權衡作為稱重器具。權相當于砝碼，衡指杠桿。杠桿正中有一小孔用作支點，在桿的兩端各懸有掛鉤，一邊掛被稱物，一邊掛權。每一副權衡都有一組權。權的分量逐一遞加，以稱不同分量。漢代呈現木質桿秤，爾后一向沿用了2000多年。